Za šest vekova grad je imao tri imena: Jagodna, Jagodina i Svetozarevo. Prvi sačuvani pisani dokument u kome se spominje ime Jagodine-Jagodna, predstavlja razrešnica koju je dvorska kancelarija despota Stefana Lazarevića dala Dubrovčaninu Zivulinu Stanišiću kada mu je prestala carinska služba u Srbiji. Razrešnica je napisana 15. jula 1399. godine u Jagodini. Ovaj dokument svedoči da je na mestu današnje Jagodine postojalo, za to vreme razvijeno naseljeno mesto. Sama činjenica da je mogla da primi državne službe govori da je Jagodina tada ima veći značaj običnog naselja pored glavnog puta.
Godine 1946. Jagodina dobija ime Svetozarevo po socijalisti Svetozaru Markoviću.
Romantičari, maštari, pominju krčmaricu Jagodu, sa dvorima i hanom na Crvenom bregu iznad groblja, u čijem je podnožju raslo selo, nazvano po njoj Jagodina. Krčmarica Jagoda je, pričaju njeni poštovaoci, po suncu služila goste a pod sjajem meseca, sa 40 razbojnika, napadala i pljačkala bogate karavane kraj Carigradskog druma. Da i legenda nema kraja to bi trajalo beskonačno, pa legenda kaže da je u jednoj pljački srela mladića pred čijom je lepotom zadrhtala njena razbojnička ruka. Iznevereni prijatelji su je pustili da ga povede u svoje dvojre ali joj izdaju nikada nisu oprostili. Jedne noći nestao je u plamenu Jagodin han. Stariji pamte da je kraj groblja postojao komad neobrađenog zemljišta, koji se do skoro nazivao opštinska utrina a nekada davno Jagodina livada.
U vreme Turaka, od seoceta u podnožju Crvenog brega (Rusko groblje) izraslo je naselje pod nazivom Jagodina palanka, pa otuda kasnije i ime Jagodina.
Turci su tokom 15. i 16. veka podigli svoju palanku na temelima srušenog seoceta Jagodine. U njoj je živelo više spahija i turskih vojnika, a manje Srba hrišćana. Imala je i tursku školu. Jagodina se kao tursko naselje u početku slabo razvijalo. Sa Kočinom krajinom od 1788. do 1791. godine počinju oslobodilački ratovi srpskog naroda protiv Turaka, a okončavaju se Prvim i Drugim srpskim ustankom od 1804. godine do 1815. Naselje Jagodina je u tim bitkama paljeno i rušeno više puta, a prema zapisima savremenika najtežu katastrofu je doživelo 1813. godine u toku turske odmazde, kada je izgorelo “da se parče drveta nije moglo naći”.
Na samom početku Prvog srpskog ustanaka u Jagodini su se odigrale dve najvažnije bitke. U prvoj bici Karađorđe je doživeo neuspeh, a u drugoj je pobedio Turke i oslobodio Jagodinu.
Posle Drugog srpskog ustanka, Jagodina se demografski menja, stanovništvo se iseljava i tako se smanjio broj gradskih žitelja. Ali i pored toga, Jagodina se privredno stabilizovala i postepeno se razvijala kao pogranična varoš do 1833. godine tadašnje Miloševe Srbije.
Na prvom popisu 1818. godine, Jagodina je imala 276 domova sa 494 haračkih glava. Poslednja turska porodica iselila se 1832. godine. Već 1837. godine Jagodina je imala 5.220 stanovnika. Brži ravoj Jagodine u 19. veku naročito pedesetih godina karakterišu osnivanje prvog industrijskog objekta u Srbiji – fabrike stakla, kao i početak rada pivare. Početak 20. veka Jagodina je dočekala sa brojnim industrijskim preduzećima, zanatskim i trgovinskim radnjama. Posle Prvog svetskog rata nastavlja da se razvija u važni privredni i kulturni centar Srbije.
Za vreme Drugog svetskog rata glavni i najduži okršaji za definitivno oslobađanje Pomoravlja vođeni su oko Jagodine. Nemci su se branili nedelju dana. Tu su se borbe između reke i pruge vodile često i prsa u prsa. Nemci su imali osmatračnice na crkvenom zvoniku pa su imali pregled situacije što im je pomoglo da efikasnije koriste artiljeriju i time se duže održe. Tek kada su dejstovali sovjetski “kaćuši” Nemci su napustili grad. To se desilo u noći između 16. i 17. oktobra 1944. godine. Za sobom su minirali sve mostove, pa i most na Belici. Septembra 1946. godine na mesto starog spomenika podignut je novi spomenik Svetozaru Markoviću. a grad je tog dana dobio naziv Svetozarevo.
Svetozarevo, a do 1992. godine ponovo Jagodina, izraslo je u moderan privredni, kulturni i administrativni centar Pomoravskog okruga.