Poslednji javni spomenik u Jagodini podignut je knjeginji Milici, ženi kneza Lazara Hrebeljanovića, koja je tokom maloletstva Stefana Lazarevića imala ulogu regenta. Spomenik je postavljen 2007.godine u park između zgrada SUP-a i Oštine. Na mermernom postamentu je natpis od metalnih slova: KNJEGINJA MILICA 1335-1405 na kome je i bronzano postolje koje nosi sedeću bronzanu figuru izvedenu u tehnici šupljeg liva. Autor skulpture je vajar Miroljub Stamenković čiji su natpis i godina izrade, kao i potpis livca (Kuzman, Smederevo) urezani sa zadnje strane spomenika. Na desnoj strani postolja je metalna ploča sa spiskom darodavaca koji su pomogli podizanje spomenika. S obzirom na mali broj sačuvanih portreta knjeginje u srednjovekovnom živopisu, skulptor je u konačnom vidu izveo sedeću figuru koja podseća na romantičarski portret knjeginje V. Titelbaha. Semantički fokus spomenika predstavlja razvijeni svitak koji knjeginja drži na grudima i na kome se čita naziv Jagodine.